集美大学大智鰙渔团队：网箱清洁水下机器人赋能海洋牧场现代化

近日，集美大学轮机工程学院大智鰙渔团队充分发挥其在航海教育与海洋信息感知领域的深厚学科底蕴，成功研发出一款先进的网箱清洁水下机器人（ROV），为海洋牧场现代化建设注入了强劲动力。

2023年，《中共中央国务院关于全面推进2023年乡村振兴重点工作的意见》明确提出，要加快现代化海洋牧场建设，大力发展深水网箱、养殖工作船及其他深海水产养殖模式。在这一政策指引下，大智鰙渔团队迅速响应，积极投身于降低网箱清洁机器人使用成本、提升网箱清洗效率的研究中，致力于减少网箱养殖成本与网箱损耗，助力海洋牧场的可持续发展。

大智鰙渔团队研发的网箱清洁水下机器人（ROV）在技术创新上取得了显著突破。其核心亮点包括旋转式脉冲空化射流发生装置、自主设计优化的机器人控制平台，以及基于IPSO模糊PID控制器的ROV自稳定控制技术。

旋转式脉冲空化射流发生装置在相同入口压力与水下环境中展现出卓越性能。其峰值打击力是普通空化射流装置的1.5倍，靶距较普通空化射流提高20%，清洗效率更是普通空化射流的1.3倍。这一创新技术的应用，极大地提升了网箱清洁的效率与质量，为海洋牧场的日常维护提供了有力支持。

机器人控制平台功能强大，支持多种航行模式设定，能够实时显示并记录机器人的航行数据，便于后期分析与处理。同时，平台具备多种校准功能，可确保机器人航行的高精度与稳定性，并可根据用户需求灵活设置航行参数，满足多样化的作业需求。

在控制精度方面，该机器人相较于常规PID控制器，经过粒子群算法优化后，稳态误差大幅降低，误差缩小至50%。通过模糊推理算法的应用，超调量（超出最大稳态值所占百分比）降低了10%，响应速度更快，非工作时间显著缩短，更能适应水下复杂环境。机器人工作效率大幅提升，调节时间减少了11.2秒。

在项目研发过程中，大智鰙渔团队成果丰硕，已拥有多项软件著作权和专利。这款网箱清洁水下机器人（ROV）的推广应用，将有效降低渔户及企业使用网箱清洁机器人的成本，显著提高水下清洁机器人的网箱清洗效率，进而减少网箱养殖成本与网箱损耗。这对于推动海洋牧场现代化建设、促进水产养殖业的可持续发展具有极为重要的意义。

未来，大智鰙渔团队将继续秉持创新精神，不断优化网箱清洁水下机器人（ROV）的技术性能，持续为海洋牧场现代化建设贡献更多智慧与力量，助力我国海洋经济的高质量发展。